A község a Sajó völgyében, a Csetneki-patak torkolatánál és a Csetneki-völgy elágazásánal fekszik, a 16-os főút (Tornalja-Rozsnyó szakasz) és a Bánréve-Rozsnyó vasútvonal (megállóhely) mentén, Tornaljától 17 km-re északra, Rozsnyótól 17 km-re délnyugatra. Fontos vasúti és forgalmi csomópont: vasútvonalak vezetnek Murány és Nagyszlabos felé (előbbi vonalon 2011-ben, utóbbin 2003-ban megszűnt a személyforgalom). Mellékutak kötik össze Csetnekkel (14 km) és Gömörhosszúszón (7 km) keresztül Aggtelekkel (13 km). Határa három, egymástól a Sajó és a Csetnek völgye által elválasztott területből áll: a Csetnektől nyugatra eső rész (Konyár-fennsík) a Jolsvai-karszt része, a Csetnek-patak és a Sajó között a Pelsőci-fennsík (vagy Pelsőci-Nagy-hegy) terül el, a Sajótól keletre pedig a Szilicei-fennsík legnyugatibb része is Pelsőchöz tartozik. A teljes, északi irányban 10 km-nél is messzebb elnyúló Pelsőci-fennsík a város területéhez tartozik, kataszterének mintegy felét foglalja magába. Összterületének mintegy kétharmadát erdő borítja. Délről Lekenye és Pelsőcardó, délnyugatról Özörény, nyugatról Páskaháza, Kuntapolca és Csetnek, északról Kisgencs, Sebespatak, Rekenyeújfalu, Berzéte és Berzétekőrös, keletről pedig Szalóc és Szádvárborsa községekkel határos. Nyugati és északi határát a Pelsőci-fennsík pereme, Pelsőcardóval közös határának nagy részét pedig a Pelsőcardó-Szádvárborsa út vonala alkotja.

A Kassai kerülethez és a Rozsnyói járáshoz tartozó község. 1920-ig nagyközségként Gömör-Kishont vármegye Rozsnyói járásához tartozott. 1802-ig Gömör vármegye székhelye, majd 1802-1882 között Rimaszombattal együtt az egyesített Gömör-Kishont vármegye székhelye volt. Csehszlovákiához csatolása után mindvégig a (változó területű) Rozsnyói járáshoz tartozott. 1938-45 között visszacsatolták Magyarországhoz (Gömör-Kishont vármegye, Rozsnyói járás). Területe (62,14 km²) az elmúlt száz év során csak minimális mértékben változott (1953-ban az özörényi papírgyár területének egy részét, mely korábban Pelsőchöz tartozott - 3 hektárt - Özörényhez csatolták).

1910-ben 2393, 1921-ben 2339, 1938-ban pedig 3132, túlnyomórészt magyar nemzetiségű lakosa volt, a (cseh)szlovákok aránya 1930-ban 33,9 % volt. 1938-1991 között népességének több mint egyötödét elveszítette, 1991-2011 között lakosságszáma stabilan alakult (1991-ben 2433, 2011-ben 2405 lakos). Magyar többségét 2001-2011 között elveszítette, 1991-2011 között a magyar nemzetiségűek aránya 58,7 %-ról 42,9 %-ra csökkent, a szlovákoké pedig 37,9 %-ról 50,7 %-ra nőtt. A magyar anyanyelvűek aránya 50,3 %. A lakosság mintegy egynegyede (25,6 %) a roma etnikumhoz tartozik, a roma nemzetiségűek aránya 2,4 %. A lakosság 28,3 %-a felekezeten kívüli, 28,1 %-a római katolikus, 21,9 %-a református, 5,7 %-a pedig evangélikus vallású (1921-ben még a lakosság 49,2 %-a református vallású volt).

A gömöri várispánság megszervezése előtt a vidéket elfoglaló magyarság Pelsőcig jutott a Sajó völgyében, az ettől északra fekvő hatalmas erdőborította lakatlan területek teljes egészükben királyi birtokok lettek, központjuk a stratégiai fekvésű helyen, feltehetőleg a 11. században kialakult Pelsőc lett. Legkorábbi lakossága a sajómelléki magyar őrségből került ki, de környékén a kezdetektől élt szórványosan szláv lakosság, a Pelsőc név is szláv eredetű. Írásos források 1243-ban említik először, birtokosa ekkor a Miskolc nemzetségbeli Bors ispán volt, kinek halála után IV. Béla a területet az Ákos nemzetségnek, a Bebek család ősének adományozta, hogy azon várat és Szent Györgynek szentelt monostort építsenek. Ebben az adománylevélben "Plesuck" néven szerepel. 1317-ben "Plesouch", 1320-ban "Plysouch", 1328-ban és 1337-ben "Plesewch" néven szerepel az írott forrásokban. A 13. század végén vámszedőhely volt itt. A városka a 14. század elején kapta kiváltságait, 1328-ban városi rangot és vásártartási jogot kapott. 1427-ben 52 portával adózott a Bebek családnak. Fejlődése később félbeszakadt és mezővárossá vált, elvben szabad bíráskodással és bíróválasztással. Vára a 13. században épült, a török időkben végvár lett. 1558-ban a török a várossal együtt elfoglalta, kirabolta és felgyújtotta. Sorsa 1567-ben pecsételődött meg, amikor Schwendi Lázár császári fővezér leromboltatta. Ezután a település több nemesi család birtoka volt. A 16. és 17. században a város sokat szenvedett a hadak pusztításaitól. 1570-ben a török pusztította el, ettől kezdve a füleki bégnek is fizetett adót. Az elviselhetetlen adóterhek miatt sokan elmenekültek Pelsőcről, lakossága állandóan cserélődött, de magyar jellegét mindvégig megőrizte. Lakossága a 16. században református hitre tért. 1688-ban jobbágyai 12 egész és 15 fél porta után adóztak. A 17-18. század fordulóján a beszállásolások és az ezzel járó fosztogatás lakosságát koldusbotra juttatta, az 1709-1710-es pestisjárvány is nagy pusztítást okozott. A 18. század elejétől Sajógömörből ide kerültek át a megyegyűlések, 1719-ben vármegyeháza is épült Pelsőcön. Az 1773-as urbárium szerint 50 polgár és 32 zsellércsalád lakta (összesen 841 lakos). 1788-ban visszakapta országos- és hetivásárjogát. 1828-ban 108 házában 853 lakos élt. Lakói mezőgazdaságból, állattartásból, gyümölcstermesztésből és mészégetésből éltek. 1849-ben tífusz és tűzvész pusztított a városban. A 19. század végén a vasútépítés adott munkát a lakosoknak, 1874-ben megépült a Bánrévét Dobsinával összekötő vasút, majd 1893-ban a murányi, 1894-ben pedig a nagyszlabosi vasútvonal. 1882-ig Rimaszombattal együtt Gömör-Kishont vármegyei gyűléseinek színhelye, 1871-ig mezőváros, ezután nagyközség. A 19. század végén fűrésztelep, vashámor, szöggyár, mészégető és téglagyár működött a településen, az egykori Viczki-malom helyén, Pelsőc és Özörény határán papír- és cellulózgyár létesült (1953 óta teljes területe Özörényhez tartozik). A Blum Sámuel által 1896-ban alapított elmegyógyintézet az 1930-as évek végéig működött a községben, melynek épületében 1940. április 1-je és szeptember 30-a között a magyar kormány menekülttábort tartott fenn, a Lengyelország megszállása elől menekülő katonák befogadására. Az épület falai között 1943-ban hadikórházat létesítettek. 1920-ig Gömör-Kishont vármegye Rozsnyói járásához tartozott. 1938-45 között visszacsatolták Magyarországhoz. 2002-ben határának nagy részét az ekkor létrejött Szlovák Karszt Nemzeti Parkhoz csatolták.

A községben szlovák és magyar (Dénes György Alapiskola) tanítási nyelvű alapiskola és óvoda, valamint 1898 óta elmegyógyintézet működik. Határában napkollektoros erőmű található. Határának túlnyomó része a Szlovák Karszt Nemzeti Park része (számos barlanggal - Csengő-lyuk, Macska-lyuk, stb.), Pelsőc a környék turistaútvonalainak központja. Református temploma a 13. században kora gótikus stílusban épült, 1617-ben reneszánsz stílusban átalakították, műemléki védettséget élvez. A templomban található a Bebek-család 15. századi temetőkápolnája is. Harangtornyát 1807-ben építették barokk-klasszicista stílusban. Az egykori vármegyeháza 1716-1719 között épült barokk stílusban, ma a községházának ad otthont. A település központjában találhatóak a 13. századi vízivár romjai, melyből csak néhány falmaradvány maradt fent.